Beckhoff AX2500 PROFIBUS DP communication profile Bedienungsanleitung PDF herunterladen (Seite 4)

4.2.5 Positionierdaten für den Lagereglermodus .............................................. 26

4.2.5.1 PNU 1790: Position............................................................. 26

4.2.5.2 PNU 1791: Geschwindigkeit ...................................................... 26

4.2.5.3 PNU 1785: Fahrauftragsart ....................................................... 27

4.2.5.4 PNU 1783: Beschleunigungszeit................................................... 27

4.2.5.5 PNU 1784: Ruckbegrenzung Beschleunigung ........................................ 27

4.2.5.6 PNU 1786: Verzögerungszeit ..................................................... 28

4.2.5.7 PNU 1787: Ruckbegrenzung Verzögerung ........................................... 28

4.2.5.8 PNU 1788: Folgefahrauftrag ...................................................... 28

4.2.5.9 PNU 1789: Startverzögerung ..................................................... 28

4.2.5.10 PNU 1310: Fahrauftrag kopieren................................................... 28

4.2.5.11 PNU 1311: Position im 32 Bit Gleitkommaformat ...................................... 28

4.2.5.12 PNU 1312: Geschwindigkeit im 32 Bit Gleitkommaformat................................28

4.2.6 Einrichtbetrieb Lage ................................................................ 29

4.2.6.1 PNU 1773: Referenzfahrtart ...................................................... 29

4.2.6.2 PNU 1644: Referenzfahrtrichtung .................................................. 29

4.2.7 Istwerte ......................................................................... 29

4.2.7.1 PNU 1401: Drehzahl ............................................................ 29

4.2.7.2 PNU 1402: Inkrementeller Positionsistwert ........................................... 29

4.2.7.3 PNU 1800: SI-Positionsistwert .................................................... 29

4.2.7.4 PNU 1414: Positionsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat ................................29

4.2.7.5 PNU 1415: Geschwindigkeitsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat..........................30

4.2.8 Digital I/O-Konfiguration............................................................. 30

4.2.8.1 PNUs 1698/1701/1704/1707: Funktion der digitalen Eingänge............................30

4.2.8.2 PNUs 1775/1778: Funktion der digitalen Ausgänge ....................................30

4.2.9 Analog-Konfiguration ............................................................... 30

4.2.9.1 PNU 1607: Konfiguration der analogen Eingangsfunktionen..............................30

4.2.9.2 PNUs 1613/1614: Konfiguration der analogen Ausgänge................................30

4.2.10 Herstellerspezifischer Objektkanal (ab PNU 1600) ........................................ 31

5 Prozessdatenkanal

5.1 Gerätesteuerung ....................................................................... 34

5.1.1 Das Steuerwort (STW).............................................................. 36

5.1.2 Das Zustandswort (ZSW)............................................................ 37

5.2 Betriebsarten (Opmodes)................................................................. 37

5.2.1 Positionierung (Opmode 2) .......................................................... 38

5.2.2 Drehzahl digital (Opmode 1) ......................................................... 39

5.2.3 Drehzahl analog (Opmode -1) ........................................................ 39

5.2.4 Drehmoment digital (Opmode -2)...................................................... 40

5.2.5 Drehmoment analog (Opmode -3) ..................................................... 40

5.2.6 Elektronisches Getriebe (Opmode -4) .................................................. 40

5.2.7 Trajektorie (Opmode -5)............................................................. 40

5.2.8 ASCII-Kanal (Opmode -16) .......................................................... 41

5.2.9 Betriebsart nach dem Einschalten (Opmode -126) ........................................ 41

6 Anhang

6.1 Setup Beispiele ........................................................................ 43

6.1.1 Nulltelegramm (zur Initilisierung) ...................................................... 43

6.1.2 Einstellen der Betriebsart............................................................ 43

6.1.3 Freigeben (Enable) des AX2000/2500.................................................. 44

6.1.4 Tippbetrieb starten ................................................................. 44

6.1.5 Referenzpunkt setzen .............................................................. 44

6.1.6 Referenzfahrt starten ............................................................... 45

6.1.7 Starten eines Fahrauftrages.......................................................... 47

6.1.8 Starten eines Direktfahrauftrages ..................................................... 47

6.1.9 Abfrage einer Warn- oder Fehlermeldung ............................................... 47

6.1.10 Schreiben eines Parameters ......................................................... 48

6.1.11 Istwerte lesen..................................................................... 48

6.1.12 Schreiben eines Parameters über den ASCII-Kanal ....................................... 49

6.2 Index ................................................................................ 50

4 PROFIBUS für AX2000/2500

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