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3.2 Aufbau des COB-Identifiers

Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB – Identifiers (COB - ID). Der “Function Code” legt

die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen Objekte fest.

109876543210

Code Module-ID

Bit 0..6 Modul ID (Stationsnummer, Bereich 1..63; wird in der Inbetriebnahmesoftware oder

am Servoverstärker eingestellt, Þ 2.1.1)

Bit 7..10 Function Code (Nummer des im Server definierten Kommunikationsobjektes)

Achtung: Wird eine ungültige Stationsnummer eingestellt (=0 oder >63), so wird die

Modul-ID intern auf 1 gesetzt. Mit dem ASCII Objekt MDRV ist es möglich, den Adressbereich

von 63 auf 127 zu expandieren.

Die folgenden Tabellen zeigen die Default - Belegung der COB - Identifier nach dem Einschalten

des Servoverstärkers. Die Objekte, die mit einem Index (Communication Parameters at Index) ver

sehen sind, können nach der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier versehen werden. Die

Indizes in Klammern sind optional.

Vordefinierte “Broadcast” Objekte (Senden an alle)

Objekt

Function code

(binary)

Resulting COB-IDs

Communication parameters

at index

Dez. Hex.

NMT 0000 0 0

—

SYNC 0001 128 80

(1005

)

TIME 0010 256 100

—

Vordefinierte “Peer to Peer” Objekte (Senden Station zu Station)

Objekt

Function code

(binary)

Resulting COB-IDs Communication para-

meters

at index

Piorität

Dez. Hex.

EMERGENCY 0001 129...255

...FF

—

hoch

TPDO 1 0011 385...511 181

...1FF

1800

RPDO 1 0100 513...639 201

...27F

1400

TPDO 2 0101 641...767 281

...2FF

1801

RPDO 2 0110 769...895 301

...37F

1401

TPDO 3 0110 897...1023 381

...3FF

1802

RPDO 3 1000 1025...1151 401

...47F

1402

TPDO 4 1001 1153...1279 481

...4FF

1803

RPDO 4 1010 1281...1407 501

...57F

1403

SDO (tx*) 1011 1409...1535 581

...5FF

SDO (rx*) 1100 1537...1663 601

...67F

Nodeguard 1110 1793...1919

701

...77F

(100E

)

niedrig

* tx = Senderichtung AX2xxx Þ Master

rx = Senderichtung Master Þ AX2xxx

3.3 Definition der verwendeten Datentypen

Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen. Jeder Datentyp kann mit Hilfe von

Bit -Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit - Sequenzen werden in “Octets” (Bytes) zusammen

gefasst. Für numerische Datentypen wird das “Little – Endian” – Format (Intel) verwendet (siehe

auch DS301 Application Layer “General Description of Data Types and Encoding Rules”).

16 CANopen für AX2000/2500

CANopen Kommunikationsprofil 07/2007 BECKHOFF

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