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Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist 0x80 und die

Fehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten. Die Aufschlüsselung des Fehlers ist

in Kapitel 3.4.5.6 zu finden.

Um Daten zu schreiben, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung

beschrieben werden:

Client

Initiate Domain Download

Server

Byte 1

2345678

request

76543210

indication

ccs=1 X n e s m d

ÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞ

ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ

Byte 1

2345678

confirm

76543210

response

scs=3 X m reserved

2. Der Index (Bytes 2 und 3):

Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein

(Beispiel: Index 2022

– Positionierdaten für den Mode Lage). Wie bei allen CAN – Daten

wird der Index in umgekehrter Reihenfolge in den Bytes a/jointfilesconvert/1716370/bgelegt, z.B.: Index 6040

Byte2=40

,Byte3=60

)

3. Der Subindex (Byte 4):

Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe.

4. Datenfeld (Bytes5–8):

Über diese Komponenten werden die eigentlichen Nutzdaten ausgetauscht. In den

Telegrammen zur Leseaufforderung an den AX2000/2500 sind diese auf 0 zu

setzen, in der Schreibbestätigung vom AX2000/2500 haben diese Daten bei

erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlerhaftem Schreiben enthalten sie einen

Fehlercode (Þ Kap. 3.4.5.6).

3.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol

Das “Initiate SDO Download” – Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutz-

daten verwendet (“expedited transfer”) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers (“normal trans-

fer”).

Der “expedited transfer” wird auch für Objekte genutzt, die nur eine Kommandoeigenschaft aufwei

sen (z.B. ASCII: SAVE) und somit keine weiteren Nutzdaten benötigen.

3.4.5.3 Download SDO Segment Protocol

Das “Download SDO Segment” – Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte

Nutzdaten verwendet (“normal transfer”). Dieser Dienst wird vom AX2000/2500 z.Zt. nicht unter

stützt, da keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.

3.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol

Das “Initiate SDO Upload” – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutzdaten

(“expedited transfer”) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers (“normal transfer”) verwendet .

3.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol

Das “Upload SDO Segment” – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutz

daten verwendet (“normal transfer”). Dieser Dienst wird vom AX2000/2500 z.Zt. nicht unterstützt, da

keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.

22 CANopen für AX2000/2500

CANopen Kommunikationsprofil 07/2007 BECKHOFF

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