Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Bedienungsanleitung PDF herunterladen (Seite 3)

1 Allgemeines

1.1 Über dieses Handbuch.................................................................... 7

1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des CANopen Interfaces ...................................... 7

1.3 Verwendete Symbole..................................................................... 8

1.4 Verwendete Kürzel....................................................................... 8

1.5 Realisierte Grundfunktionen über CANopen ................................................... 9

1.6 Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSSOFF............................................. 9

1.7 Systemvoraussetzungen .................................................................. 9

1.8 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren .................................................. 9

2 Installation / Inbetriebnahme

2.1 Montage, Installation .................................................................... 10

2.1.1 Einstellen von Stationsadresse und Baudrate ............................................ 10

2.2 CANopen Interface...................................................................... 11

2.3 CAN Busleitung ........................................................................ 11

2.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme.............................................................. 12

2.5 Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus - Betrieb.....................................13

3 CANopen Kommunikationsprofil

3.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN.......................................................... 15

3.2 Aufbau des COB-Identifiers ............................................................... 16

3.3 Definition der verwendeten Datentypen ...................................................... 16

3.3.1 Basisdatentypen .................................................................. 17

3.3.1.1 Unsigned Integer............................................................... 17

3.3.1.2 Signed Integer................................................................. 17

3.3.2 Zusammengesetzte Datentypen ...................................................... 17

3.3.3 Erweiterte Datentypen .............................................................. 18

3.3.3.1 Octet String ................................................................... 18

3.3.3.2 Visible String .................................................................. 18

3.4 Kommunikationsobjekte.................................................................. 18

3.4.1 Network Management Objects (NMT) .................................................. 19

3.4.2 Synchronisation Object (SYNC)....................................................... 19

3.4.3 Time Stamp Object (TIME) .......................................................... 19

3.4.4 Emergency Object (EMCY) .......................................................... 19

3.4.4.1 Verwendung des Emergency Object................................................ 20

3.4.4.2 Aufteilung des Emergency Object .................................................. 20

3.4.5 Service Data Objects (SDO) ......................................................... 21

3.4.5.1 Aufbau eines Service Data Object.................................................. 21

3.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol ................................................... 22

3.4.5.3 Download SDO Segment Protocol ................................................. 22

3.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol ..................................................... 22

3.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol.................................................... 22

3.4.5.6 Abort SDO Protocol............................................................. 23

3.4.6 Process Data Object (PDO).......................................................... 23

3.4.6.1 Übertragungsmodi.............................................................. 24

3.4.6.2 Triggermodi................................................................... 25

3.4.7 Nodeguard ....................................................................... 25

CANopen für AX2000/2500 3

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