Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Bedienungsanleitung PDF herunterladen (Seite 6)

4.16 Homing Mode (hm) (DS402) .............................................................. 94

4.16.1 Allgemeine Informationen ........................................................... 94

4.16.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden ........................................... 94

4.16.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden ......................................... 94

4.16.4 Objektbeschreibung ................................................................ 94

4.16.4.1 Objekt 607Ch: home_offset (DS402) ............................................... 94

4.16.4.2 Objekt 6098h: homing_method (DS402)............................................. 95

4.16.4.2.1 Beschreibung der Referenziermethoden ........................................ 96

4.16.4.3 Objekt 6099h: homing_speeds (DS402) ............................................. 96

4.16.4.4 Objekt 609Ah: homing_acceleration (DS402) ......................................... 96

4.16.5 Homing Mode Sequence ............................................................ 97

4.17 Profile Position Mode (pp) ................................................................ 97

4.17.1 Allgemeine Informationen ........................................................... 97

4.17.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden ........................................... 97

4.17.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden ......................................... 98

4.17.4 Objektbeschreibung ................................................................ 98

4.17.4.1 Objekt 607Ah: target_position (DS402).............................................. 98

4.17.4.2 Objekt 607Bh: position_range_limit (DS402).......................................... 99

4.17.4.3 Objekt 6081h: profile_velocity (DS402).............................................. 99

4.17.4.4 Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402) ......................................... 100

4.17.4.5 Objekt 6084h: profile_deceleration (DS402) ......................................... 100

4.17.4.6 Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402) ......................................... 101

4.17.5 Funktionsbeschreibung ............................................................ 101

5 Der Objektkanal

5.1 Objektbeschreibung .................................................................... 105

5.1.1 Objekt >3500h: Herstellerspezifischer Objektkanal ....................................... 105

6 Anhang

6.1 Beispiele für die Inbetriebnahme .......................................................... 115

6.1.1 Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung <-> AX2xxx ................................ 115

6.1.2 Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine ....................................... 116

6.1.3 Beispiel für PDO-Bedienung ........................................................ 117

6.1.4 Beispiel für die Referenzierung ...................................................... 119

6.1.5 Beispiel für Fahrsatzverarbeitung..................................................... 120

6.1.6 Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes ....................................... 121

6.1.7 ASCII - Kommunikation ............................................................ 123

6.1.8 Test für Synctelegramme........................................................... 124

6.1.9 SYNC-Objekt .................................................................... 124

6.1.10 Emergency-Objekt ................................................................ 124

6.2 Spezielle Applikationen ................................................................. 125

6.2.1 Externe Trajektorie................................................................ 125

6.2.1.1 Lageregler im Servoverstärker ................................................... 125

6.2.1.2 Lageregler in der Steuerung ..................................................... 128

6.3 Beschreibung Objektverzeichnis .......................................................... 129

6.4 Neukonfiguration des AX2000/2500........................................................ 135

6.5 Stichwortverzeichnis.................................................................... 136

6 CANopen für AX2000/2500

Inhaltsverzeichnis 07/2007 BECKHOFF

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