Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Bedienungsanleitung PDF herunterladen (Seite 4)

4 CANopen Antriebsprofil

4.1 Emergency Messages ................................................................... 27

4.2 Allgemeine Definitionen .................................................................. 29

4.2.1 Allgemeine Objekte ................................................................ 29

4.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301)................................................ 29

4.2.1.2 Objekt 1001h: Error register (DS301) ............................................... 29

4.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) .................................. 30

4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301) ....................................... 31

4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301) ................................... 32

4.2.1.6 Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301) .................................. 33

4.2.1.7 Objekt 1006h: Communication Cycle Period (DS301)...................................33

4.2.1.8 Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301) ................................... 34

4.2.1.9 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301) .................................... 34

4.2.1.10 Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)................................. 34

4.2.1.11 Objekt 100Bh: Node-ID (DS301)................................................... 35

4.2.1.12 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) ................................................ 35

4.2.1.13 Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301) ............................................ 35

4.2.1.14 Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301) ...................................... 36

4.2.1.15 Objekt 100Fh: Zahl der unterstützten Objekte (DS301) ................................. 36

4.2.1.16 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301)............................................ 37

4.2.1.17 Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301)............................. 38

4.2.1.18 Objekt 1013h: High Resolution Time Stamp (i.V.) (DS301)...............................38

4.2.1.19 Objekt 1014h: COB - ID für Emergency Message (DS301) ..............................38

4.2.1.20 Objekt 1018h: Identity Object (DS301) .............................................. 39

4.3 PDO Mapping.......................................................................... 40

4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO) ........................................................... 41

4.3.1.1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs ..................................... 41

4.3.1.1.1 PDO controlword (1) (DS402) ................................................ 41

4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21)............................................. 42

4.3.1.1.3 PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)............................................ 42

4.3.1.1.4 PDO Sollwert 2 (32) ........................................................ 42

4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33) ....................................................... 43

4.3.1.1.6 PDO Fahrsatz (34) ......................................................... 43

4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35).................................................... 44

4.3.1.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40) .............................................. 44

4.3.1.1.9 PDO Masterposition für CAN-Slaves (41) ....................................... 44

4.3.1.2 Objektbeschreibung ............................................................ 45

4.3.1.2.1 Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301) .........45

4.3.1.2.2 Objekt 1600-1603h: 1st -4th Receive - PDO Mappingparameter (DS301)...............45

4.3.1.2.3 Objekt 2600-2603h: 1st -4th Receive PDO select ................................. 45

4.3.1.2.4 Objekt 2721h: Konfiguration Receive PDO 33 .................................... 45

4.3.2 Sende-PDOs (TPDO) .............................................................. 46

4.3.2.1 Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs ........................................ 46

4.3.2.1.1 PDO statusword (1) (DS402) ................................................. 46

4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21)................................................ 47

4.3.2.1.3 PDO Ist-Lage (22) ......................................................... 47

4.3.2.1.4 PDO Erweiterter Status (23).................................................. 47

4.3.2.1.5 PDO Ist-Lage 2 (32) ........................................................ 47

4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)........................................ 48

4.3.2.1.7 PDO Positionsschwellen (34)................................................. 48

4.3.2.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40) .............................................. 48

4.3.2.1.9 PDO Interne Master-Sollposition (41)

........................................... 48

4.3.2.2 Objektbeschreibung ............................................................ 49

4.3.2.2.1 Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301) ..........49

4.3.2.2.2 Objekt 1A00-1A03h: 1st -4th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301)..............49

4.3.2.2.3 Objekt 2A00-2A03h: 1st -4th Transmit PDO select ................................ 49

4.3.2.2.4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs.................................. 50

4 CANopen für AX2000/2500

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