Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Bedienungsanleitung PDF herunterladen (Seite 41)

4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO)

Mit den Objekte 2600

bis 2603

können RPDOs (R=receive) ausgewählt werden. Die Konfigura

tion der RPDOs erfolgt mit den Objekte 1400

bis 1403

(Kommunikationsparameter) und 1600

bis

1603

(Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:

RPDO Kanal 1: 2600

, 1400

, 1600

RPDO Kanal 2: 2601

, 1401

, 1601

RPDO Kanal 3: 2602

, 1402

, 1602

RPDO Kanal 4: 2603

, 1403

, 1603

Die Objekte 1600

bis 1603

können nur gelesen und so die Objektkonfiguration innerhalb des

RPDOs ermittelt werden.

Ausnahme:

Wurden einer oder mehrere der RPDOs 37 bis 40 ausgewählt, muss die Objektkonfiguration

für den jeweiligen RPDO – Kanal mit den Objekte 1600

bis 1603

(Schreibzugriff) erfolgen.

Es sind die folgenden PDOs definiert:

PDO Nummer Mapping Objekt Index Subindex Mapping Object Name

1 (01h) 6040

— Controlword

2..20 (02h..14h) — — reserviert

21 (15h) 3100

..08

ASCII-Objekt

22 (16h) 6040

— controlword

2060

Strom- oder Drehzahlsollwert

23..31 (17

..1F

) — — reserviert

32 (20

) 2060

Strom- oder Drehzahlsollwert

33 (21

) 2022

Inkrementeller Positionssollwert

2022

Inkrementeller Positionssollwert

34 (22

) 2022

Position

2022

Geschwindigkeit

2022

Fahrauftragsart

35 (23

) 2022

Fahrsatznummer

(Achtung: Im Gerätezustand “Operation

Enable” wird sofort gestartet)

36 (24

) — — reserviert

37..40 (25

..28

) xxxx

Frei definierbare RPDOs

41 (29

) 2022h 04h Master Position für CAN-Slaves

42..64 (30

..40

) — — reserviert

4.3.1.1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs

4.3.1.1.1 PDO controlword (1) (DS402)

Das PDO controlword (Default - PDO) besteht aus dem controlword (UNSIGNED16). Mit diesem

PDO kann am Einschalten ist dieses PDO auf RPDO 1 gemappt.

Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO controlword:

Subindex Wert Beschreibung

Anzahl der Einträge

60400010

Kontrollwort

CANopen für AX2000/2500 41

BECKHOFF 07/2007 CANopen Antriebsprofil

1 2 ... 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 ... 136 137

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