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Beckhoff EtherCAT Technology Section I Bedienungsanleitung Seite 78

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Distributed Clocks
I-58 Slave Controller – Technology
9.1.6 Reference between DC Registers/Functions and Clocks
Table 30: Reference between DC Registers/Functions and Clocks
Register Address
Name
Referring to clock
0x0900:0x090F
Receive Time Port n
Local Time (t
Local time
)
0x0918:0x091F
Receive Time ECAT
Processing Unit
Local Time (t
Local time
)
0x0910:0x0917
System Time
ECAT:
Local copy of System Time when frame
passed Reference Clock
(t
Local time
+ t
Offset
– t
Propagation delay
)
PDI:
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x0990:0y0997
SYNC0 Start Time
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x0998:0x099F
NEXT SYNC1 Pulse
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x09B0:0x09B7
Latch0 Time Positive Edge
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x09B8:0x09BF
Latch0 Time Negative Edge
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x09C0:0x09C7
Latch1 Time Positive Edge
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x09C8:0x09CF
Latch1 Time Negative Edge
Local copy of System Time (t
Local time
+ t
Offset
)
0x09F0:0x09F3
EtherCAT Buffer Change
Event Time
Local Time (t
Local time
)
0x09F8:0x09FB
PDI Buffer Start Event Time
Local Time (t
Local time
)
0x09FC:0x09FF
PDI Buffer Change Event
Time
Local Time (t
Local time
)
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